ルンバのバッテリー交換

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ルンバのバッテリーを交換した。
中華ものが入っているかと持ったら、純正品だった。
中華ものは予備機に入れっぱなしだったかも。

このバッテリーは連続稼働時間が30分位まで短くなっていて、バッテリー電圧が突然下がってルンバは停止する。
通常はバッテリー電圧が下がってくると、掃除を中止して充電ステーションに戻る。
しかしバッテリーがダメだと、急激に電圧が下がるのでその場で停止してしまう。

この辺りもルンバの制御の雑さで、日本のメーカに作らせればバッテリー電圧が下がる→駆動輪用以外の全てのモータを停止して省電力モードを実行し→充電ステーションに最短距離で戻るくらいの制御を行うだろう。

携帯電話のバッテリーが未だNi-MHだった頃、電圧変動が少ないので電池残量の予測が難しかった。
そこで送信時(送信するのは通話・通信時だけではない)の電圧降下から、内部抵抗を予測して電池残量を補正したりもした。
その後Li-ion全盛となると、電池電圧から電池残量が予測できるようになり制御は簡単になった。
ただ今でも単純に電圧だけを見ているのではなく、消費電流なども含めて電池残量を計算している。

バッテリーはいつも同じメーカのものを買っていたのだが、今回は違うものにしてみた。
単に寿命などに差があるのかどうかを見たかっただけだけど。

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